Barter mezi dvěma plátci DPH

Plné znění otázky

Dva plátci DPH (právnické osoby) mezi sebou provádí směnu zboží. Jedná se o spojené osoby. Prodávají totožné zboží. Jelikož mají propojené kanceláře, kde se skladuje zboží, může se stát, že zaměstnanec omylem vezme např. tiskárnu, která je nakoupena na firmu A, ale odveze ji zákazníkovi, který patří firmě B. Ve skladu si 2 tiskárny vyměnily firmy pouze příjemkami a výdejkami za jiná sériová čísla tak, aby sedla podle toho, jaké obdržel dotyčný zákazník. Daňový doklad a dodací list kupujícímu už obě firmy udělaly na směněné tiskárny. V případě, že bude pořizovací cena stejná, lze proúčtovat pouze interním dokladem a udělat smlouvu o směně? A v případě rozdílných pořizovacích cen předpokládám je nutné udělat dodatečné přiznání k DPH a ceny opravit?