Začátek pracovní cesty při použití soukromého vozidla

Plné znění otázky

Zaměstnanec a. s. použije na pracovní cestě se souhlasem zaměstnavatele vlastní soukromé osobní vozidlo. Místo výkonu práce má v místě sídla firmy, jiné určení pracoviště nemá. Je v pořádku, že začátek (a konec) pracovní cesty bude v místě bydliště a nárok na náhradu za ujeté km bude z tohoto místa?