OSVČ a SP a ZP při použití soukromého vozidla

Plné znění otázky

OSVČ, plátce DPH, využívá výdajový paušál 60 % dle § 7 odst. 7 písm. b) zákona č. 586/1992 Sb., soukromě vlastní osobní vozidlo, které občas využije i ke svému podnikání. V případě, že OSVČ někam v rámci své podnikatelské činnosti cestuje, účtuje zákazníkům sazby za ujeté kilometry dle vyhlášky č. 573/2025 Sb., viz § 1 písm. b) + § 4 písm. a). Vstupují tyto „cestovní náhrady“ u OSVČ do daně z příjmů, tzn. zahrnují se též do všech příjmů dle § 7 zákona č. 586/1992 Sb., anebo nevstupují, tj. považují se za paušální náhrady? Pokud by do daně z příjmů vstupovaly, je nějaká lepší možnost, jak by si OSVČ mohla použití soukromého vozidla k podnikání finančně kompenzovat, tj. zejména tak, aby z toho nemusela odvádět zdravotní a sociální pojištění?